女孩的机器人军队之路:从衣架到3D打印
机器人军队（Robot Army）入门套件是一个DIY的Delta机器人套件，做起来很有趣，您也可以在此基础上扩充它的功能。使用一个FTDI电缆，您就可以将Delta机器人的控制电路（PCB）连接到计算机上，并通过Arduino编程平台更新它的代码。
“该套件包括了组成Delta的所有机械部件，这些部件都是由灰色和柠檬黄的塑料制成的（柠檬黄部件在黑暗中可发出黄色荧光！），包括了所有的垫片、支架、球轴承、以及将它们组装起来所需的硬件、电子元件、PCB和电线。”
Sarah Petkus是两年前开始制作她的Delta机器人军队的。由于她刚刚离开了艺术学校，没法找到机加工车间帮她加工零件，所以她不得不寻找各种塑料物品进行改造来做她的机器人零部件，比如衣架和塑料保温杯。
她花了很多个夜晚阅读相关论坛上的帖子，学习如何使Delta机器人移动、如何安装Delta机器人。由于一开始她对机器人要做称什么样完全没有概念，她的第一个工作原型实际上是用几个电机驱动的一个架子，就像下面这样：
接下来的步骤是删减多余的设计和改进方法，以便它可以反复操作而不出问题。她的下一个原型仍然由塑料制成的，而这一次，她用圆柱形的盒子作为她机器人的新基座。一切好像都进行得很顺利，直到她把所有的连接起来，跑了一些代码，才发现两美元的微型伺服器根本无法让机器人运作良好。
“我真的不是很满意这个......但那时我只能买得起两块钱的电机（我当时还跟父母住在一起）。当有条件买一些比较优质的材料时，我渴望再次尝试...于是我开始重新思考整个设计。” Sarah说。
有一天，她得到了一个机会在当地的黑客空间（hackspace）Syn Shop展示她的第二架原型机，她认识了Mark Koch和其他许多拥有同样的热情来创造并分享想法的人。Mark Koch成了她的合作者。
“就在那时，3D打印改变了我的生活。” Sarah说。Mark建议她用CAD设计Delta的零部件并用3D打印机做出来。
“直到那时，我还对桌面3D打印机毫无概念，所以当我第一次看到他的Replicator（天工社注：这是Makerbot公司的一款3D打印机。）时，我的心立即被吸引住了。这个工具的用处是革命性的。我可以像过去一样继续创造我的塑料机器人，但我不需要自己加工零件了，一切变得如此简单！”
她花了一年的学习Sketchup（天工社注：Sketchup是谷歌推出的一个3D建模在线应用）。2013年Sarah和Mark为一直困扰着他们的那些那些昂贵而麻烦的球形旋转接头找到了更好的解决方案。他们用某种U型接头作为替代，将其卡到球形轴承上，这样就可以向所有方向自由地扭动。
“我现在已经完全从枯燥的体力活中解放出来了。我们不再到处寻找或自己修改所需的硬件，一切都可以通过CAD设计，并被3D打印出来。我的花费下降显著。现在经过多次修改，我已经完成了可以大规模制作的Delta机器人的完美模型......我需要做的就是点击'打印'。” 莎拉解释道。
去年春天，她用3D打印的部件制作完成了第一个Delta机器人，她把它命名为Jeden。这一年内，Sarah和Mark合作对Delta机器人不断改进，并把一个改进版的Delta机器套件在众筹平台Kickstarter上展示，募集资金。
他们的长期目标是要创建一支黄色小机器人军队和并通过动作捕捉及神经输入来控制它们，以实现实时动作编排。
(责任编辑：admin)
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